怎样确定HAWKER蓄电池霍克电瓶应该更换

电池替换 篇1

电动汽车已成为未来汽车工业发展的方向,它首要有整车充电与电池替换两种能量供给办法,选用电池替换形式可大幅削减电动汽车的电能补给时刻,一起有利于进步动力电池利用效率及运用寿数,正得到越来越多研讨人员的重视。在电池替换形式中,因为电动汽车停靠位姿的差错以及不同电池箱在车身上的位姿变形差错等因素,全主动电池箱替换设备对电池箱位姿的主动准确认位是首要要处理的难题。

 

为了减小机器人定位差错,国内外学者提出了多种办法。密歇根大学机器人实验室Borenstein和Feng两人提出的UMBmark校核算法对测程法的体系差错进行了研讨[1,2]。Lionis和Walthelm等人从离散的激光扫描数据中提取线段特征来定位机器人[3,4]。Hashem等人则选用序列Monte Carlo定位算法完成机器人的自定位[5]。在国内,上海交通大学自主机器人研讨组依据FRONTIER-I自主移动机器人渠道,提出了依据单向[6]、全景视觉[7]等移动机器人的自定位算法。文献[8]依据激光和视觉传感器模型的不同,分别选用加权最小二乘拟合办法和非部分最大抑制算法来提取二维水平环节特征和笔直物体边际,以完结高精度定位进程。文献[9]在UMBmark校核算法的基础上界说了测程法体系差错模型以及其算法来进步定位精度。本文通过对电动汽车电池箱位姿的综合差错进行剖析,依据多传感器交融技能,对全主动电池箱替换设备的定位技能展开了研讨。

 

1 定位方针剖析

 

1.1 辅佐定位泊车

 

不管选用何种定位技能及算法,电动汽车需停在电池替换设备可操作的行程规模内。因而,应运用车辆扶引设备辅佐电动汽车停至规定方位规模内,完结车辆扶引、定位和固定功能。

 

1.2 车身位姿差错

 

电动汽车通过车辆扶引设备停泊后,其车身空间位姿仍然会有较大差错,包含车身空间坐标及相应偏转角度,如图1图3所示。

 

1.3 电池箱位姿差错

 

理论上,电池箱在车身上相对方位固定,定位到电动汽车位姿,即可定位到电池箱位姿。但事实并非如此,车架在焊接加工以及车辆运转进程中发生的累积差错,可多达20-30mm左右,对应到电池箱上变形也较为可观。此外,车身不同方位电池箱的差错也不尽相同,因而,电池箱替换设备在对整车位姿进行过定位剖析后,仍需对每个电池箱位姿进行单独定位。

 

2 定位原理

 

2.1 概述

 

依据以上对电动汽车位姿差错的剖析,本文提出以下依据视觉传感器和激光传感器的多重定位技能过程来处理电池箱替换设备对车辆的大局定位和部分定位:

 

1)车辆初定位

 

凭借车辆扶引设备辅佐车辆初步定位,将电动汽车停靠在预定的电池箱替换设备操作行程规模内。

 

2)矩形方针大局粗定位

 

矩形方针装置在车身固定方位上。从某种意义上说,矩形方针的位姿即代表了电动汽车车身的整体位姿,通过大局定位确认车身的先验位姿。

 

3)三角方针部分精定位

 

三角方针就近装置在每个电池箱邻近的固定方位,可以说,三角方针的位姿即代表了电池箱的位姿。三角方针一般设置比车架变形差错的尺寸要大,比矩形方针尺寸要小。部分定位实践上是对先验位姿从头批改的进程,体现了交融多传感器数据以发生更准确核算位姿的思路。

 

2.2 依据视觉传感器的矩形方针大局粗定位

 

视觉定位的中心任务是从这些视觉传感器捕捉的图画中提取出希望的图画特征并与环境特征建立某种共同性的联系。在这儿对矩形方针的定位,实质上是对直线段进行提取和定位的进程。针对咱们的运用布景是二值图画的原因,简化了直线提取的算法,这一进程,咱们运用直线支撑区的概念。先用查找和核算的办法获得归于某条直线的一切点,即获得该直线的支撑区点集,然后在此基础上结合最小二乘法求出准确的直线参数,最终求出矩形方针的位姿参数。

 

因为恣意一条直线与凸多边形最多只要两个交点,所以关于凸多边形物体边际的二值图画,若存在三个相距足够远的像素点处于同一条直线上,则这三点必定位于该凸多边形的一条边上,由此确认该多边形的一条边。该算法首要过程如下:

 

1)从图画中查找出位于同一条直线上相距足够远的三个像素点,由此确认榜首条粗糙直线,并找出一切归于这条直线的点,这些点就构成该直线支撑区点集;

 

2)对1)中得到的点集进行最小二乘法拟合,得到该直线的准确方程;

 

3)从原图画中删去1)中所得的直线支撑区点集;

 

4)重复以上过程,在剩余点中找出矩形方针剩余的三条直线段;

 

5)通过核算出的四条直线段即矩形方针的四条边在视觉坐标系xz平面中的投影,据此核算出矩形方针的位姿参数。

 

2.2.1 粗糙直线段提取

 

首要,提取方针直线段上相距足够远的三个像素点,其办法是选用从上到下、自左向右逐行扫描图画的办法,遇到榜首个黑像素点便停止该行的扫描,并记下该点坐标。隔数行或数列用相似办法查找出第二个和第三个黑像素点。

 

其次,将这三个像素点两两相连,可构成三条直线,若核算出两两直线之间的夹角(取锐角)α1,α2,α3均小于设定的阈值αmax,则认为此三点构成一条直线,若不满意则去除榜首像素点,并继续扫描核算;若找不到满意的榜首像素点,则去除第二像素点,并从头扫描核算,直到找到一条直线段。

 

最终,对已找到的直线进行验证。扫描整个图画,找出一切该直线段充沛小邻域内的像素点,若所得像素点的数目大于设定的阈值Ts,则可判定该直线正确,否则重复以上一切操作,直至找到满意上述要求的一条直线段。以此类推,找出剩余的三条直线段。

 

2.2.2 准确直线段提取

 

因为选用随机所得的三点确认一条直线段,存在必定的差错,因而,本文利用最小二乘法进行准确直线的拟合。上节所得粗糙直线段充沛小邻域内的像素点界说为该直线段的支撑区点集,记为:

 

以法线式界说该直线的方程:

 

其间,L为法线长度,θ为法线与x轴夹角。

 

直线段的支撑区点集P内一切点到粗糙直线的间隔的平方和为:

 

为使D最小,便是要求出参数θ和L,故对θ和L求偏导,令:

 

由式(4)可得:

 

将式(8)代入式(6),就可求得参数L,将求得的θ和L代入式(2),可确认直线准确的法线式方程。

 

2.2.3 矩形方针位姿确认

 

通过上一节算法可顺次确认矩形方针的四条直线段,此四条直线段组成的四边形即矩形方针在视觉坐标系xz平面内的投影,如图4所示,矩形方针的位姿差错即反映车辆停靠位姿的误差。因为四边形的直线准确方程已核算出,可求得矩形方针位姿参数,包含中心点坐标及其偏角。

 

2.3 依据激光传感器的三角方针部分精定位

 

通过上述办法确认了矩形方针的中心坐标及其偏角后,可依据三角方针和矩形方针的中心坐标的理论空间关系,核算出三角方针中心的粗糙方位。值得留意的是,因为电动汽车运转中车架变形等诸多因素,核算出的三角方针中心坐标与其实践方位会有误差。通过电池箱替换设备的双激光传感器对电池箱邻近的两个三角方针进行一次一起扫描,即可据以下办法进行二次核算批改。

 

2.3.1 三角方针前后偏角

 

为确认电池箱前后方向偏角,选用电池箱替换设备的双激光传感器对电池箱邻近的三角方针进行激光扫描,如图5所示。

 

结合图5,由三角形余弦定理:

 

2.3.2 三角方针左右偏角

 

对三角方针前后偏角批改后,激光传感器扫描三角方针确认左右偏角就变得简略了。图6为扫描示意图,w为两个三角标之间的固定间隔,l1和l2为测得的激光传感器和三角方针间隔,运用如下办法核算左右偏角即可:

 

3 工程运用

 

依据视觉传感器和激光传感器的多重定位技能步现已成功运用于国网电力科学研讨院最新研发的全主动电池箱替换设备上,处理了电池箱替换设备对车辆的大局定位和部分定位问题。电池箱替换设备通过装置在车身固定方位上的矩形方针定位车辆的整体位姿,通过电池箱邻近就近装置的三角方针定位电池箱的准确位姿。核算出车辆电池箱的不同位姿后,通过调整电池箱替换设备的各轴运动参数即可完成对电池箱的高精度装卸动作,如图7所示。

 

4 结论

 

本文提出了依据视觉与激光等多传感器信息交融的定位办法,完成了全主动电池箱替换设备对电动汽车的大局粗定位和部分精定位,使得电池箱替换设备对电动汽车电池箱具有更好的适应性,更好地服务于电动汽车充换电设施的建造,进一步促进电动汽车的快速、健康发展。

 

参考文献

 

[1]Borenstein J,Feng L.Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots[J].IEEE Transactions on Robotics and Automation,1996,12(6):869-880

 

[2]Borenstein J,Feng L.UMBmark-a method for measuring,comparing,and correcting dead-reckoning errors in mobile robots[J].Technical Report UM-MEAM-94-22,University of Michigan,1994.

 

[3]Lionis G S,Kyriakopoulos K J.A laser scanner based mobile robust SLAM algorithm with improved convergence properties.[C]In:Proceedings of the2002 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems.Lausanne,Switzerland October2002.582-587.

 

[4]Walthelm A.New approach to global self-localization with laser range scans in unstructured environments[C].In:Proceedings of2002Intelligent Vehicle Symposium.2002.17-21.

 

[5]Hashem T,Henrik A,Andre T.Localization of Mobile Robots with Omnidirectional Vision Using Particle Filter and Iterative SIFT[J].Robotics and Autonomous Systems,2006,54(9):758-765.

 

[6]潘良景,陈卫东.室内移动机器人的视觉定位办法研讨[J].机器人,2006,28(5):504-509.

 

[7]王景川,陈卫东,曹其新.依据全景视觉与里程计的移动机器人自定位办法研讨[J].机器人,2005,27(1):41-45.

 

[8]庄严,王伟,王珂,等.移动机器人依据激光测距和单目视觉的室内一起定位和地图构建[J].主动化学报,2005,31(6):925-933.

 

变电站直流体系蓄电池替换改造 篇2

***分公司****变直流体系蓄电池替换改造

 

技 术 规 公司生产办理部同意：

 

分公司审阅：

 

设备办理部审阅：

 

车间审阅：

 

编制：

 

**********车间2010年12月15日

 

范

 

一、说明：

 

******车间所辖一期直流体系存在如下问题：

 

*****变电所直流体系有三个：分别是主控室直流体系、**10KV直流体系和**10KV直流体系。直流体系的首要作用是供给本所高压开关的控制和储能电源，一起还为设备供给保护电源，其在整流所的作用十分重要，平时由交流带充电机给蓄电池充电，假如在交丢失电的情况下，由直流蓄电池接带悉数直流负荷，确保操作和保护动作正常。主控室直流蓄电池电源柜有两组（型号：GZDW43-180×2Ah/220V-2CK1-M），蓄电池规范型号:A412—180,本所投运时已装置。柜内各装置德国阳光蓄电池18节，为免保护铅酸蓄电池，电池容量为180Ah，单节电压为13V，总电压为240V。**10KV和空压10KV直流体系跟主控室相同，不同的是电池容量为100 Ah,电池柜型号为GZDW33-100Ah/220V-2CK1-W, 蓄电池规范型号:A412—100。

 

经对上述蓄电池充放电查看，发现部分电池功能显着下降，容量已不合格，直接威胁到本变电所的供电安全。咨询设备厂家，回复说蓄电池运用期限已到（7-10年）。

 

为保障**设备直流体系的供电正常可靠，进步整个**供电的安全稳定性，针对设备（体系）存在的问题，决定进行如下改造：

 

主控室两组蓄电池替换一组，**10KV和**10KV共两组蓄电池，也替换一组。将功能好的蓄电池拼凑成另一组运用，待大都蓄电池功能下降后再进行替换，以便节省开支。

 

二、作业环境：

 

1、海拔2019米；

 

2、环境温度：主控室室温；

 

3、平均相对湿度 30 %；

 

4、强磁场；

 

三、技能要求及参数：

 

1、主控室直流体系的两组蓄电池选用相同的规范和型号，两组蓄电池（共36节），替换一组（18节），必须有蓄电池的出厂查验报告及合格证书；

 

2、**10KV直流体系的两组蓄电池选用相同的规范和型号，两组蓄电池（共36节），替换一组（18节），必须有蓄电池的出厂查验报告及合格证书。

 

四、规划、制作（购置）、装置、调试、检验规范选用：

 

1、供给的图纸、技能条件及制作查看合格证，设备说明书。

 

2、一切设备在装置前均做外观查看，并达到规范要求。

 

3、一切原资料质量须符合相关国标要求。

 

4、外包装应明确以下事项： 产品名称、订货编号、发货日期等。

 

5、其它相关技能规范按国标、部标或行业规范执行。

 

6、装置完通过试运期后参与检验。

 

五、资料供给：

 

1、施工方供给供给蓄电池资料说明书；一式四份

 

2、施工方供给蓄电池装置保护保养运用说明书，一式四份。

 

六、供货规模：（施工规模）

 

1、施工方供给此改造所需的一切资料，由厂家合作分别对主控室的一组蓄电池和**、**10KV直流蓄电池进行撤除替换，将拆下的蓄电池与余下的一组蓄电池进行测验，选择功能好的蓄电池进行拼组。

 

自己动手 替换iPhone电池 篇3

iPhone电池通过500次充放电之后，电池续航时刻会有不同程度的缩短。假如咱们的手机只是中等程度运用电池却连一天都坚持不下来，或许就需求换块新电池了。iPhone历代运用的都是不行拆卸后盖规划，电池自然也无从替换。iPhone看起来好像密不透风，但是想取出电池，只要拆下几个螺丝就行了，需求用户具有必定的动手才能。

 

电池购买与东西预备

 

原装的苹果替换电池可在网上买到，以iPhone 5系列手机为例（图1），不同的iPhone款式所需的零件编号也不同，比方iPhone 5是616-0613，iPhone 5C则是616-0667，iPhone 5S是616-0728（图2），留意不同手机请勿混用。另外购买iPhone电池必定留意保真问题，现在网上或维修点所谓的原装电池基本是高仿，苹果原装电池市场价不会低于280元，尽量挑选诺言高、口碑好的商家。

 

除了电池外，咱们还需求一套东西，包含规范的十字螺丝刀、塑料撬具和吸盘（图3）。这样一套东西价格并不贵，仅有的专业东西是用于拆下iPhone底部的专用五角螺丝的螺丝刀，在电商处查找iPhone用五角螺丝等要害字即可找到。吸盘是用于翻开iPhone正面板的，假如想用得称手可以购买那种附带拉环的吸盘。

 

实践操作翻开iPhone

 

东西与资料都备齐，就可以开始着手翻开iPhone了。首要肯定是按住电源按键，然后将按钮往右滑关掉手机。彻底关机后运用五角螺丝刀拆下iPhone底边上的两颗螺丝（图4），把一切螺丝妥善地放在安全的当地，手机螺丝十分小，极简单丢失。

 

螺丝拧下后运用吸盘对Home按键的正上方或任何一侧施加必定的力气将正面板摆开一条缝隙（图5）。这儿有一个诀窍，所用的力气尽管应该很大，但不是爆发性的力气，而是缓慢继续地用力，这样才不会损坏正面板。翻开一个小小的缝隙后运用塑料撬具就可以渐渐地沿两边将屏幕撬开，方向是从底部往顶端逐渐释放正面板与手机本体上的夹扣。留意这个撬的东西必定不要换成其他东西，专业的塑料撬具不会损害手机。

 

需求特别留意的是，假如咱们的手机是iPhone 5S或更新的版别，塑料撬具撬开屏幕这一步需求极端当心。因为TouchID连线连接的正是手机的下半部Home键区域，假如将屏幕往上拉得太远，连线很简单受损（图6）。

 

替换iPhone电池

 

为了避免不必要的费事，替换iPhone电池完全没必要将正面板（屏幕主体）与手机本体别离。因为处理屏幕总成与主板的连接线很费事，需求在实践操作时始终保持正面板以90度的角度笔直于本体，可以运用辅佐东西或者找个朋友帮助。

 

要想替换电池，先要拆下金属板大将电池触点连到主板上的两颗螺丝（图7）。咱们替换电池时，金属板仍然粘在电池连接头上，不过很简单撬开。撬开后就可以试着用力拉扯白色的塑料电池释放片，测验从机壳上扯下电池。通常这一招不管用，因为粘合剂粘得太牢了。这儿的用力诀窍相同很要害，应该是继续不断地渐渐用力而并非突加暴力。假如听到电池渐渐扯开的声响就成功了一半，可以继续靠着主板十分当心肠运用塑料撬具让其松动（图8）。因为这儿现已是手机内部，过火用力有或许会损坏主板上的部件，所以切忌施加过大的压力。有条件的用户，运用热风枪或吹风机加热软化后，再进行撤除比较保险。

 

电池替换 篇4

要害词：EPS,蓄电池组,安时量,装置,检测,调试,互投设备

 

1 导言

 

EPS是emergency power supply with inverter的简称, 是为了电力保障和消防安全而选用的一种应急电源。广泛运用于大型公共修建、铁路公交、通信电力、工矿企业等处。EPS体系首要包含整流充电器、蓄电池组、逆变器、互投设备和体系控制器等部分。EPS的好坏以及能否在要害时分起到供电作用, 蓄电池是中心问题。因而, 蓄电池在运用多年后, 就要及时进行替换。

 

2 EPS运用中存在的问题

 

北京首都国际机场T3航站楼共有T3C、T3D、T3E三座航站楼, 在这三座航站楼里共装置有5k W、8k W、11k W、13k W等各种容量的EPS近500套。T3航站楼在2008年正式启用, 至今现已6年有余, 在2013年季度例行设备安全大查看时, 发现有个别的蓄电池呈现鼓包或水迹, 机场航站楼办理部十分重视, 马上安排人员进行全面悉心肠查看和剖析, 认为发生此种现象有以下原因。

 

1) 运用电池环境条件晦气, 因为航站楼的EPS是装置在配电小间内, 配电小间的环境温度是冬冷夏热, 处在-10~45℃, 此种环境温度关于EPS中蓄电池的保养和保护是很晦气的。

 

2) 电池的运用寿数基本到期。EPS配电柜从2006年底开始陆续装置, 在装置进程中施工现场条件比较差, 配电柜设备保护不是很到位, 至2013年已近8年的时刻。

 

3) 保护保养不到位。维保人员对EPS理解不深刻, 在巡视设备时都是选用看、闻、听的常规办法, 没有采取更加科学合理的办法。依据查看和剖析的结果, 航站楼办理部决定将航站楼内装置的EPS蓄电池悉数替换。为了能很好地完结替换电池的作业, 宜选用以点带面的办法, 先小规模替换蓄电池, 以便总结经验, 达到顺畅全面替换电池的方针。在2013年的下半年, 进行了10个配电小间EPS蓄电池的替换作业, 通过试装作业, 总结出一些须留意的事项。

 

3 EPS蓄电池替换留意事项

 

3.1 在确认需求替换电池后, 咱们应事先确认一些替换准则

 

1) 蓄电池的品牌质量不能下降。新替换的电池质量应高于原有电池质量, 因为现在市场上蓄电池的品牌很多、质量参差不一, 运用的寿数年限不同, 电池价格也相差很大。

 

2) 新的电池外形尺寸巨细应不大于原电池。因为配电柜的空间是固定的, 假如新电池的外形尺寸比原电池大一点, 就有或许无法装置进配电柜, 或装进配电柜后电池之间的间隙会很小, 晦气于电池的散热。

 

3) 应急电源配电柜的电池容量不能减小。在航站楼运转前的体系规划中, 蓄电池容量的巨细是依据业首要求的理论数据而确认的;在工程建造完结后, 按当前的实践运转需求容量, 或许会感觉应急电源配电柜的容量有一些比较大的裕量。假如认为这部分富裕容量可以削减而下降电池容量, 这是比较短视的做法。因为在修建里随时都或许添加用电设备, 若削减容量就会为今后的作业添加新的费事。

 

4) 每块新电池的安时量不能改动。配电柜里电池的多少是依据电池的安时量来核算的, 改动电池安时量, 就要改动电池的功能、数量及外形尺寸, 也会影响装置。

 

3.2 购买电池后在将电池装置到配电柜里时, 着重留意以下几点

 

1) 蓄电池外观检测。施工人员用撬棍翻开包装箱, 留意撬棍的着力点及用力方向, 不行损害蓄电池。翻开包装箱后, 查看电池与外包装的标识是否共同, 以及蓄电池的备件、合格证是否齐全, 蓄电池外壳、内部极板是否有裂纹、变形, 蓄电池极性是否符合规划要求。

 

2) 蓄电池温度检测。查看蓄电池表面温度, 查看时最好先摸一摸蓄电池的温度, 避免在测验时呈现爆炸的事故。

 

3) 蓄电池内阻检测。对每一节蓄电池进行蓄电池内阻检测, 不合格的蓄电池进行返厂替换, 电池安时量不同, 其内阻是不同的, 安时量越大, 其内阻越小, 在同一配电柜内的电池, 其内阻相差要求在±3%左右。假如内阻相差大, 蓄电池在运转中会因为内阻的不均匀很简单发热, 电池就简单鼓包损坏。

 

4) 蓄电池运送。蓄电池转移时应避免脱滑损害;运用小拖车时, 必须有专人扶稳、扶牢, 要避免小拖车及蓄电池倾倒。现场转移路途疏通, 不能有绊脚物存在, 蓄电池应一次到位。

 

5) 蓄电池装置。蓄电池装置包含旧电池的撤除。旧电池撤除后应摆放在安全合理方位, 待一致运送整理回收。新电池装置时应留意小间内卫生, 包装箱及废料应及时整理。

 

3.3 电池装置好后要留意完善的作业

 

1) 首要应查看EPS配电柜的各方面元器件是否无缺, 如整流充电器、逆变器、各种表计、双电源互投开关 (ATSE为自投自复型) 都应保证无缺。

 

2) 进行EPS柜整机调试。如应急电源为双电源输入 (ATSE为自投自复型) , 则在断开EPS输入开关及电池开关 (保险) 情况下, 对双电源部分进行送电;闭合主电输入开关, ATSE应进入主电供电形式;闭合备电输入开关, 断开主电输入开关, ATSE应可以切换为备电供电;闭合主电输入开关后, ATSE应可以主动恢复为主电供电, 此进程中设备的状况指示灯应正常作业。

 

确认ATSE作业正常后, 闭合EPS输入开关和蓄电池开关 (保险) , 丈量输入电压及充电电流正常后, 顺次闭合负荷开关, 丈量三相电流, 无异常即可完结初度上电进程。

 

3) 模仿切换。应急电源供电正常后, 可进行模仿切换, 即市电/应急切换, 以验证应急电源设备最为重要的功能。模仿切换可通过以下操作之一来完成:先断开ATSE的备电输入开关, 再断开其主电输入开关, 此时应急电源应可以切换为应急供电;恢复为网电供电只需求闭合上述开关即可, 应急电源应切换为网电供电。

 

4) 保护保养。到此时, 替换电池的首要作业才算基本完结, 但替换完电池还有后续的保护保养作业不能忽视。依据曾经查看呈现的问题, 除了处理客观上的条件外, 要点加强维保作业。维保人员在巡视设备时用点温仪逐一查看EPS配电柜电池。平时电池在充满电的情况下, 温度一般与室温差不多;只要电池处于充电状况时, 电池的温度比室温稍高一点。巡视人员在丈量电池温度时都要登记在巡视记录本上, 当电池温度呈现异常时就能及时发现, 并及时做出替换电池等方面的处理, 避免电池呈现其他问题。